PDF sections of Asmar's book 2004, chapter 4
Asmar Section 4.1 (pdf)
Asmar Section 4.2 (pdf)
Asmar Section 4.3 (pdf)
Asmar Section 4.4 (pdf)
Asmar Section 4.5 (pdf)
Asmar Section 4.6 (pdf)
Asmar Section 4.7 (pdf)
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